ガンダムエースに連載していた大河原邦男のイラスト連載「原典継承」を画集として発刊する際に(2009年3月発行)、いくつかのMSVの描き下ろしイラストを収録することになった。その際にフルアーマーガンダム、ジムキャノン(宇宙戦闘用)、ザクG型、ドム寒冷地仕様の4点を描き下ろし収録され、特にザクG型はそれまで文字設定だけだったものが新たにビジュアルが設定され、ドム寒冷地仕様は新規のMSVとして描かれ、収録された。
それら新規のMSVを発端とし、ガンダム30周年を迎えた2009年からスタートした企画が「機動戦士ガンダム MSV-R」である。大河原邦男の描いたイラストと共に、草刈健一によるテキスト・設定や、兼房光による挿絵を合わせて紹介していく連載記事となっている。
単行本はそれら連載を再構成し「連邦編」「ザク編」「ジオン編」の全3巻が発行された。単行本のデザインは、往年の「MSV」ムックや「MSVハンドブック」のデザインを踏襲した構成になっている。
連載時のイラストストーリーは単行本では全話収録となっておらず、その一部は未収録となっていたり、短縮版で収録されていたりする。また、「ジオン編」でのイラストストーリーの未収録分は大半にわたる。
1年戦争から10年後のU.C.0089、地球連邦軍が戦後10周年の記念本発行のために、過去の資料や文献の調査をF.S.S.(Federation Survey Service)社に依頼した。F.S.S.社が調査を進めていくにつれ、それまで未確認だったMSなどが新たに発見されていく。。。
※ザク編単行本には初回特典として、プレイステーション3「機動戦士ガンダム バトルオペレーション」で使用可能な「デカール:バウンティハンター」「備蓄EN×3等」のシリアルコードが帯裏に記載。